مؤسس اليوجا هو بتنجالي، وكان ذلك في غضون القرن الثاني قبل الميلاد. وأول كتاب
يشرح مبادئ هذه المدرسة الفلسفية هو اليوجا ـ سوترا أو البتنجالا ـ سوترا
(كلمة سوترا تعني قواعد أو أساسيات)
يرى بتنجالي أن اليوجا تتمثل في الاجتهاد المنهجي للوصول إلى الكمال. ويتأتى ذلك
بالتحكم في مختلف جوانب الطبيعة البشرية، الجسمية والنفسية. وتعترف معظم المدارس
الفلسفية الهندية بقيمة اليوجا.
يدعي متبعو هذه الفلسفة أن حياة البشر مبتلاة بالجهل، أي الاعتقاد بأن العقل عاجز
عن فهم الواقع. وهذا التنكر للمعرفة يتمثل في الميل إلى ما هو زائل غير خالد، مع
الاتصاف بالأنانية والاستسلام للذّة والتهرب من الكَدّ والتشبث بالدنيا. فهذه البلايا هي
التي تدخل اضطرابًا كبيرًا على الشيتا، أي الفكر. وتقترح فلسفة اليوجا طريقًا ذا ثماني
شعب للتغلب على هذه البلايا:
1- الياما؛ أي كبح جماح النفس، ويتمثل في الأهيمسا؛ أي عدم العُنف، الصاتيا؛ أي
الصدقية، الأصطبا أي؛ الأمانة، البراهما شريا؛ أي التحكم في شهوات الجسم،
الأبرغراها؛ أي الكرم.
2- النياما؛ أي الامتثال، من حيث الطهارة جسمًا وعقلاً، ثم القناعة، والكفارة عن
الذنوب، والدراسة والتوكل على الإله في كل عمل.
3- الأزانا؛ أي إخضاع الجسم للانضباط باتخاذ أوضاع مستقرة مريحة.
4- البراناياما؛ أي انتظام التنفس.
5- البراتياهارا؛ أي قطع الصلة بين الحواس والأشياء المادية مع إخضاعها لمراقبة
العقل.
6- الذارانا؛ أي الانتباه، ويتمثل في الانضباط الذهني، بتوجيه العقل للنظر إلى شيء
منفرد.
7- الذيانا؛ أي التأمل الثابت في الشيء المنتقى، دون أي تشويش عليه.
8- الصاماذي؛ أي التركيز، وهو الخطوة الأخيرة، حيث يكون العقل منهمكًا في التأمل
إلى درجة أنه يفقد الوعي بذاته. ففي مثل هذه الحالة، يكف الشيتا؛ أي العنصر اللطيف
في الذات العارفة، عن أي تغير، وتعود الروح إلى ما كانت عليه من الخلود والصفاء.