تولى أبو يوسف يعقوب بن يوسف بن عبد المؤمن بن علي القيسي الكومي خلافة الموحدين بعد استشهاد أبيه مجاهدا ً ضد النصارى في الأندلس ، وذلك في جمادى الأولى سنة 580هـ> وانشغل بإخماد الثورات التي قامت ضده في أفريقية ، حتى كتب ألفونسو السادس خطاباً يدعوه فيه إلى القتال فيه سخرية واستهانة بالمسلمين ، فلما قرأ أبو يوسف الخطاب كتب على ظهر رقعة منه : { ارجع إليهم فلنأتينهم بجنود لا قبل لهم بها ولنخرجنهم منها أذلة وهم صاغرون } الجواب ما ترى لا ما تسمع . واشتد حنق أبي يوسف ، وأمر بالتأهب للحرب في الأندلس ، وأن يذاع الخطاب في جنود الموحدين ليثير غيرتهم ، فثار الناس للجهاد ودوت صيحة الجهاد في جميع أنحاء المغرب ضد النصارى ، وسير قواته إلى الأندلس ، وعبر إلى الجزيرة الخضراء في 20/7/591هـ ، ولم يسترح بها إلا قليلاً ، ثم بادر بالسير إلى قشتالة ، ولكنه لما علم أن ملك قشتالة قد حشد قواه شمال قلعة رباح على مقربة من قلعة الأرك – الأرك نقطة الحدود بين قشتالة والأندلس في حينه - اتجه بجيشه إلى ذلك المكان ، ولما وصل إلى قيد مسيرة يومين من جيش النصارى ضرب معسكره وعقد مجلساً من القادة والأشياخ للبحث في خطط المعركة . مرت أيام عديدة لم يقع فيها اشتباك ، وسأل أبو يوسف مجلسه الاستشاري عن الخطة المناسبة ، وطلب رأي أبي عبد الله بن صناديد الذي كان من أعقل وأخبر زعماء الأندلس بمكائد الحروب ، الذي كان من آرائه أن توضع خطة موحدة لتسيير دفة الحرب ، وأن يجب اختيار قائد عام للجيش كله فاختار أبو يوسف كبير وزرائه أبا يحيى بن أبي حفص الذي امتاز بالفطنة والشجاعة . وأن يتولى قيادة الأندلسيين زعماؤهم حتى لا تضعف حماستهم حينما يتولى الأجانب قيادتهم ، وأن يتولى الأندلسيون والموحدون لقاء العدو ومواجهة هجومه الأول ، وأما بقية الجيش المكون من قبائل البربر غير النظاميين وجمهرة كبيرة من المجاهدين والمحاربين فإنهم يكونون قوة احتياطية تقوم بالعون والإمداد ، وأما أبو يوسف المنصور فيستطيع بحرسه أن يرجح كفة الموقعة كلها ، ويجب أن يرابط بقواته وراء التلال على مسافة قريبة منا ، ثم ينقض فجأة على العدو ، كل هذه الآراء أبداها الزعيم الأندلسي ووافق عليها أبو يوسف المنصور وأمر بتنفيذها . وحشد ألفونسو قوات هائلة من مملكته ، وقدم إليه فرسان قلعة رباح ، وفرسان الداوية ، واستطاع أن يحشد مائة ألف مقاتل في رواية ، وأكر عدد ذكرته الروايات ثلاثمائة ألف مقاتل ، ومع ذلك طلب مساعدة ملكي ليون ونافار النصرانيين اللذين جمعا حشوداً ولكنهما تباطآ في المجيء للمساعدة . وفي 9 شعبان 591هـ كانت موقعة الأرك الفاصلة ، وأعد أبو يوسف المنصور جيشه الذي يساوي على الأغلب عدد جيش النصارى ، فاحتل الموحدون القلب ، واحتل الجناح الأيسر الجند العرب – أعقاب فاتحي المغرب المسلمين - ، ومعهم بعض القبائل البربرية تحت ألويتهم الخاصة ، واحتل الجناح الأيمن قوى الأندلس بقيادة عبد الله بن صناديد ، وتولى أبو يوسف قيادة القوة الاحتياطية مكونة من صفوة الجند ومن الحرس الملكي ، ودفعت صفوف المتطوعين ، ومعظمها مكون من الجنود الخفيفة إلى المقدمة لتفتتح القتال . وقام خطيب وحرض المؤمنين على الجهاد وفضله ومكانته ، وأخذت الناس مواقعهم ، ونظم ملك قشتالة جنده ، وكانت قلعة الأرك تحمي موقعه من جانب ، وتحميه من الجانب الآخر بعض التلال ، ولا يمكن الوصول إليه إلا بواسطة طرق ضيقة وعرة ، و كان الجيش القشتالي يحتل موقعاً عالياً ، وكانت هذه ميزة له في بدء القتال . ولما تقدمت صفوف المسلمين المهاجمة إلى سفح التل الذي يحتله ملك قشتالة ، واندفعت إليه تحاول اقتحامه ، انقض زهاء سبعة آلاف أو ثمانية آلاف من الفرسان القشتاليين كالسيل المندفع من عل ، فتزحزح قوم من المطّوّعة ، فصعد غبارها في الجو ، فقال أبو يوسف المنصور لخاصته : جددوا نياتكم وأحضروا قلوبكم ، ثم تحرك وحده ، وسار منفرداً ، ومر على القبائل والصفوف ، وحثهم على الثبات . لقد رد المسلمون هجمات القشتاليين مرتين ، ولكن العرب والبربر استنفدوا جميع قواهم لرد هذا الهجوم العنيف ، وعززت قوات القشتاليين بقوى جديدة وهجموا للمرة الثالثة ، وضاعفوا جهودهم ، واقتحموا صفوف المسلمين وفرقوها ، وقتلوا قسماً منها ، وأرغم الباقون على التراجع ، واستشهد آلاف من المسلمين في تلك الصدمة ، منهم القائد العام أبو يحيى بن أبي حفص ، الذي سقط وهو يقاتل بمنتهى البسالة . واعتقد النصارى أن النصر قد لاح لهم بعد أن حطموا قلب جيش الموحدين ، ولكن الأندلسيين وبعض بطون زناته ، وهم الذين يكونون الجناح الأيمن ، هجموا عندئذ بقيادة أبي عبد الله بن صناديد على قلب الجيش القشتالي ، وقد أضعفه تقدم الفرسان القشتاليين ، وكان يتولى قيادته ملك قشتالة نفسه ، يحيط به عشرة آلاف فارس فقط ، منهم فرسان الداوية وفرسان قلعة رباح ، فلقي ألفونسو المسلمين بقيادة ابن صناديد دون وجل ، ونشبت بين الفريقين معركة حامية استمرت سويعات ، واستبدل النقص في العدد بالإقدام والشجاعة ، حتى أنه لما زحف زعيم الموحدين في حرسه وقواته الاحتياطية ، ورد تقدم الفرسان القشتاليين ، واضطرهم إلى الفرار في غير انتظام ، لم يغادر ألفونسو وفرسانه العشرة آلاف مكانهم في القلب ، ذلك لأنهم أقسموا جميعاً بأن يموتوا ولا يتقهقروا ، فاستمرت المعركة على اضطرامها المروع ، والفريقان يقتتلان . وأيقن الموحدون بالنصر حينما انحصرت المقاومة في فلول من النصارى التفت حول ملك قشتالة ، وهجم أمير الموحدين في مقدمة جيشه لكي يجهز على هذه البقية ، أو يلجئها إلى الفرار ، فنفذ إلى قلب الفرسان النصارى . ولم يشأ ألفونسو بالرغم من اشتداد ضغط المسلمين عليه من كل صوب ، ومواجهته لخطر الهلاك ، أن ينقذ نفسه بالفرار ، وأن يتحمل عار الهزيمة ، وتساقط معظم الفرسان النصارى حول ملكهم مخلصين لعهدهم ، ولكن بقية قليلة منهم استطاعت أن تنجو وأن تقتاد الملك بعيداً عن الميدان ، وأن تنقذ بذلك حياته . وانتهى يوم الأرك بهزيمة النصارى على نحو مروع ، وسقط منهم في القتال ثلاثون ألف قتيل ، وأسروا عشرين ألفاً ، وغنم المسلمون معسكر الأسبان بجميع ما فيه من المتاع والمال ، واقتحموا عقب المعركة حصن الأرك ، وقلعة رباح المنيعتين .